Разположена е на живописна хълмиста местност на десния бряг на река Дунав. В миналото градът е бил познат под различни имена - Върхов, Орезов, Ореов, Рахово и Оряхово от 1886 година.

Районът на Оряхово е обитаван от дълбока древност. Проведените археологически проучвания доказват съществуването на селища от всички исторически епохи - от ранния неолит до Късното Средновековие. С траките са свързани забележителни находки - късномикенски бронзови мечове и части от конска амуниция. Днес за разцвета на римската култура свидетелстват останките от античните крепости “Вариана” до село Лесковец и “Валериана” до село Долни Вадин. Тук е минавал важният римски път от Белград за Константинопол. Край Оряхово се е намирала средновековната крепост “Камъка”, изградена през IX век и просъществувала до XIV век.

През Възраждането Оряхово се утвърждава като административен и икономически център. Той е сред основните пунктове за снабдяване на Османската империя със стоки от Западна Европа. Функционира пристанище, на което спират австрийски, френски, руски и английски кораби. В книга от 1726 г., отпечатана в Брюксел, Оряхово е отбелязан като един от важните крайдунавски градове. Борбите за народна просвета на местното население намират израз в създаването на светско училище (1857) и читалище (1871). През 1837 г. е осветена църквата “Св. Георги”, която днес е паметник на културата от национално значение.